Guidance scheme for paths without temporary restrictions using the Krick Felix model boat under the influence of sea currents
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Fecha
2018-07-01
Autores
Director de tesis/Asesor
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Publicador
Universidad Icesi
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Resumen
The autonomous surface vehicles are composed of a guidance, navigation, and control systems where the first one plays an important role in missions without human intervention. This article presents the design of a guidance system made of an I-LOS controller, where its purpose is to achieve the convergence and the precise following of straight paths, regardless of the sea currents presence. The controller gains adjustment is performed according to the vehicle fea
tures and the geometry of the path to follow. The proposed guidance algorithm is assessed through simulation, obtaining favorable results.
Abstract
Resumo
Descripción
Los vehículos autónomos de superficie están compuestos por un sistema de guiado, un sistema de navegación y
un sistema de control, el primero de ellos juega un papel vital
en el cumplimiento de misiones sin intervención humana. Este
artículo presenta el diseño de un esquema guiado, formado por
un controlador I –LOS, que tiene como finalidad lograr la convergencia y el seguimiento preciso de caminos rectos, a pesar de
la presencia de las corrientes marinas. El ajuste de las ganancias del controlador se realiza de acuerdo con las características
del vehículo y la geometría del camino a seguir. El algoritmo de
guiado propuesto se evalúa mediante una simulación, con resultados favorables.
Palabras clave
Vehículo autónomo, Convergencia, Corrientes marinas, Sistemas de control
Keywords
Palavras-chave
Citación
Handle
ISBN
ISSN
1692-5238
OLIB
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